OBJETIVOS
CONTENIDOS
1.1. Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.
1.2. Definición y clasificación del robot.
2.1. Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.
2.2. Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.
3.1. Representación de la posición.
3.2. Matrices de transformación homogénea.
3.3. Aplicación de los cuaternios.
3.4. Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.
4.1. El problema cinemático directo.
4.2. Cinemática inversa.
4.3. Matriz jacobiana.
5.1. Funciones de control cinemático.
5.2. Tipos de trayectorias.
5.3. Generación de trayectorias cartesianas.
5.4. Interpolación de trayectoria.
5.5. Muestreo de trayectorias cartesianas.
6.1. Métodos de programación de robots. Clasificación.
6.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots.
6.3. Ejemplo de programación de un robot industrial.
6.4. Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.
7.1. Diseño y control de un célula robotizada.
7.2. Características a considerar en la selección de un robot.
7.3. Seguridad en instalaciones robotizadas.
7.4. Justificación económica.
8.1. Clasificación.
8.2. Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.
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